跆拳道于年奥运会时为示范项目；于年的巴塞罗那奥运会开始为试验比赛项目；到年的悉尼奥运会成为正式比赛项目。
跆拳道在全世界的组织主要分为两个体系，分别为：国际跆拳道联盟（ITF）和世界跆拳道联盟（WTF）。奥运会采用的是WTF体系。
跆拳道起源于朝鲜半岛，早期是由朝鲜三国时代的跆跟、花郎道演化而来的，韩国民间流行的一项技击术。
年以前，韩国是没有跆拳道一词的，韩国的武术也以空手道、唐手道和民间少数的跆跟等为主，日治时期，大量韩国青年学生赴日留学，在日本接受了系统的松涛馆空手道训练，回国后他们开始创立道馆教授学生。
跆拳道的健体作用不言而喻。其动作中的各种踢腿、手臂的上格、下截、拉伸等动作，可使幼儿的肌肉和力量得到增强，肌腱、韧带、肌肉的弹性得以提高，从而增强幼儿的体力和柔韧性。